人形机器人未来十大趋势

来源：泽平宏观展望

2025年人形机器人产业大爆发，正加速从技术探索迈向商业化应用阶段，市场预测到2030年其规模有望达到千亿元级别，前景无限广阔，属于第四次科技革命的引领力量之一。行业正进入规模化落地的前期。

人形机器人产业化基石是核心硬件降本加速，成本是规模化的核心前提。当前，产业链在电机、减速器等核心硬件上的降本进程正在加速，整机厂商更能在产品性能与市场可接受价格之间找到平衡点。

人形机器人产业应用双线并行：B端率先落地，C端培育市场。B端在工厂、商用服务等场景率先突破，尤其是在汽车制造和3C电子等工业领域，以优必选为代表的厂商已进入工厂进行实训，从测试走向小批量应用。C端消费市场随着“万元级”产品的出现开始被激活，虽然现阶段主要满足用户的情感和新奇体验，但已有效激发了市场的长期潜力。

人形机器人技术研发的焦点正在变化，从单体智能到多机器人协同。一方面，行业从追求单体机器人的智能化，转向探索多机器人之间的协同作业与群体智能。另一方面，“类人”灵巧手的高精度操作与全身运动控制算法的优化，依然是提升机器人实用性的核心技术挑战。

随着产业的成熟，人形机器人的商业模式也在进化，未来从销售硬件到提供综合服务。类似于汽车行业的“4S店”综合服务模式开始出现，标志着行业正从单纯的机器人设备销售，向提供包括维护、培训、内容更新在内的全周期服务转型。

人形机器人企业“百花齐放”，市场竞争格局初步形成。整机厂商在京、沪、深等地已形成三大产业高地，同时，资本市场成为竞争的关键变量，继优必选上市后，宇树科技、智元机器人等企业也开启了IPO进程，资本的注入将直接影响各厂商的研发投入和市场扩张速度，从而决定未来的行业排位。

本报告深度剖析了未来人形机器人产业的十大关键趋势。

第一大趋势：人形机器人关键模组优化、产业降本提速

长期看，人形机器人的商业化铺开，核心硬件工程进步和降本是关键。

目前的人形机器人工作效率低，在操作精度、灵活度和协调程度方面远不及人类，且成本高昂。以特斯拉Optimus为例，一台价格在5～6万美元，在汽车车间工作的平均速度只有人类的20%～30%，简单动作上勉强能到人类速度的60%，但长时间后也会因关节过热而降频。虽然通过复杂的设计协同人形机器人可以完成各种动作，但以目前的工程水平和灵巧手技术，在自由度、复杂度和平滑程度方面还远达不到要求。

突破应用场景铺开瓶颈的关键在于核心部件优化和降本，材料、传动、传感是具身智能体的三要素。

具体来看核心部件分为六大类：关节模组与驱动系统（无框电机、空心杯电机）、灵巧手、轻量化材料（PEEK树脂、镁合金）、减速器（谐波减速器）、感知系统（视觉、激光雷达、惯性测量）、计算平台（又分为基础控制和高性能模块），其中前三者合计成本占比超 60%。

从设计角度看，降本的实质是平衡性能、重量、使用寿命等重要因素的过程。从产业发展角度，实现关键部件降本加速首要是供应链进步：

先有标准化的自主部件供应体系建成，从源头降低供应链的整体成本。再是从制造工艺角度优化，优化关节内部结构设计，采用模块化和通用化的设计思路，提高集成度，保障关键部件的质量和可靠性、才能使落地进程加快。

第二大趋势：B端工厂、商业等服务场景大定开启，各种应用场景加速探索

工厂场景是最先可能大规模商用的场景，仍然在不断探索中，长期看，是人形机器人在B端最大的营收来源。工业落地的逻辑日益清晰:以优必选为例，其将当下重点攻克的工种技能收敛为搬运、分拣和质检三个，即瞄准员工流失率高、管理难度大，工作重复且环境相对艰苦的痛点岗位，作为人形机器人的优先试水点位。

中美人形机器人在B端的落地进展，车厂、物流厂、3C制造厂是业内共同瞄准的场景。

美国Agility拿到工厂场景的实质订单。2024年6月，Agility与全球物流巨头GXO签署了一份多年期合作协议，正式商业化部署人形机器人，该协议也成为业界首个机器人即服务（RaaS）人形机器人部署。

中国的优必选工业人形机器人Walker S系列已进入吉利汽车、一汽-大众青岛分公司、比亚迪、北汽新能源、东风柳汽、极氪、一汽红旗、奥迪一汽等工厂进行实训和应用，主要执行搬运、分拣、螺丝拧紧等任务。优必选旨在通过在汽车厂等高端制造业的实训，解决劳动力短缺问题，并探索人形机器人在供应链中的大规模协同应用，还正在推出面向智能制造场景的工业人形机器人Walker S2，搭载智能体技术Co-Agent，集成灵巧手与仿生手臂，支持自主换电等高难度动作。

相比于工厂场景，商业服务也是人形机器人的一大场景。利用到的是交互属性，价值点在于眼球经济，吸引顾客、提升留存时间和到店体验感等，商业服务订单正在成为我国人形机器人企业在B端的重要营收点。

今年，我国人形机器人企业的商业服务场景订单迎来了初步爆发。2025年6月，智元机器人和宇树科技共同中标中移（杭州）信息技术有限公司2025年至2027年人形双足机器人代工服务采购项目，预期将用于营业大厅的客户接待等营销类场景；中标金额1.24亿元，目前在国内人形机器人企业订单中是较大的一笔。

第三大趋势：C端价格下探，以撬动海量市场，情绪价值暂且是最大卖点

消费级人形机器人定价来到4万以内，政策补贴同步启动催化C端消费。

相比于数十万元级别的面相科研端和企业端的人形机器人，整机厂开始推出万元级的型号以撬动C端市场，定价已进入3-4万区间。以松延动力、宇树科技和天链机器人为例，这些直接面向C端的人形机器人产品具备小型化的特征，站立高度约1.2米、重量约25kg。其中宇树科技7月份发布的第三款人形机器人Unitree R1，以3.99万元售价开启预售，而前两代人形机器人产品H1系列和G1的定价基础分别为65万和9.9万。

政策端，北京经开区在8月2日-17日举办全球首个机器人消费节“E-TOWN机器人消费节”，推出包括机器人4S店等四大消费场景，推动机器人面向B端和C端的销售，其中C端消费者最高可获1500元购买补贴。

To C，人形机器人实用属性尚不完全成熟，但情绪价值创造了卖点。尽管人形机器人面相C端的终极愿景是成为家居生活及养老陪护的实用帮手，但目前在技术成熟度上尚不足支撑，按业内说法，可预期的时间需要3-8年。

双足人形天然具备更强的互动感与科幻感，在实用性不足的当下，对C端消费者而言其定位更像高科技玩具。短期，人形机器人将继续以动作表演、情感陪伴和社交互动为主打，通过情绪价值带动C端市场。长期来看，随着硬件本体的成熟以及AI泛化能力的提升，其实用属性将逐步兑现，最终在C端实现从玩具到家庭帮手的转型。

第四大趋势：多机器人智能体协同工作

从第一性原理出发来看，人类社会的分工和协作带来了效率提升，机器人在各场景替代人的过程中，也势必会形成集群、分工、协作的特性。这一趋势正在形成，背后不仅是单一机器人能力瓶颈的凸显，更是需求场景的复杂化所导致。现实中的各类任务，比如：机器人有望最先推广的精密装配制造、大型仓储物流、灾害现场搜救，通常都具有空间分布广泛、工序流程漫长、动态变化迅速、操作类型繁杂的特征。

单个机器人受限于活动范围、感知视角以及算力负载上限等因素，难以完成复杂度高的任务。因此，通过多台机器人深度配合形成“机器人群体智能”，实现更高层次的自主性是生产场景应用的趋势。

在技术层面，多机协作的挑战在于打造群体智能的“认知对齐”与“行动协同”。这要求单个机器人不仅能借助多模态感知（如视觉、力觉、空间听觉等）精准理解自身任务与局部环境，还能通过抗干扰通信和分布式计算框架，实时共享环境认知、任务进度与异常事件，达成群体层面的共识。

共识能从根本上减少“沟通成本”。体现在机器人应用的技术层面，就是能在无集中式调度的情况下，依据预设规则、强化学习策略或即时协商来自主分解任务、角色，再精确协调运动轨迹并同步操作节奏，最终实现 “1+1>2” 的总体效率提升。

人形机器人从单体智能迈向群体智能是重大产业转折点，最终将导向深度协同、高效自主的人机协作新生态。长期来看，多机协同的发展要面临的主要问题还是大规模系统调度的复杂性。人可以实现这一点是因为“生物智能”存在，生物智能具有通用性，而“人工智能”还不具备完全通用性，因此对复杂任务的集群协作只能采取预设规则和强化学习来实现。这大幅限制了多机协作的应用场景，目前从产业落地角度看，多机协作的价值还是在于限定空间的领域，比如仓储物流、电力巡检、危化品处理、精密制造。

第五大趋势：灵巧手需要达到“类人”级别

灵巧手是人形机器人直接执行“类人操作”的核心部件，对响应精度和速度、重量、体积、流畅性等各个方面要求极高。

对比来看，由于人手构造与运作极为复杂，目前尚无法完全解析和精准复制，且人与机器在运动、感知、控制的根本方式上存在差异，导致过去的机器人手难以达到人手般小巧灵巧、适应多样环境。

当前灵巧手的技术难题主要集中在硬件和软件两大维度。

硬件方面，高自由度设计与紧凑结构之间存在冲突：一方面需要在有限的空间内整合传感、驱动等大量必要组件，实现足够的力量与快速精准动作的精妙平衡。同时还要对重量和体积进行有效控制，确保灵巧手符合“灵巧”标准。业内选择之一是采用特斯拉灵巧手方案，将电机后置以缓解空间压力；或者是采用自主方案，对厂商的集成能力要求更高。

在软件层面，灵巧手需要实现高自由度的运动控制与精准的力反馈调节，这对算法的实时性、可靠性提出了极高要求。特别是在复杂环境下，如何实现多指协同、自适应抓取与精细操作，成为关键挑战。当前主流方案依赖深度学习与强化学习技术，但数据获取困难、训练成本高昂，同时面临泛化能力不足的问题。此外，硬件与软件之间的协同优化也亟需突破，以实现更高水平的灵巧操作与自然交互。

灵巧手的技术路线分为以特斯拉Optimus为代表的传统路线，采用 "蜗杆 + 腱绳" 方案；以及未来可能是发展"丝杠 + 腱绳" 方案。技术方案的迭代遵循的是兼顾结构强度、重量、精度控制、使用寿命这四大核心要素，目前来看国内厂商在多技术方案尝试上取得了成果，如因时机器人、灵心巧手、曦诺未来三家或成长为产业上游供应商。

第六大趋势：克服数据障碍，运动算法迭代

在长期层面，人形机器人发展最大的阻碍是训练数据瓶颈和运动控制算法的不成熟。在这两方面的进步依赖于多模态的视觉模型发展，以及VR技术进步带来的训练数据。

人形机器人的AI训练难度远超大模型，大模型可以通过数据集扩大实现“举一反三”，但人形机器人需要和物理世界交互的稀缺多维数据，通常由人为穿戴VR设备来采集，效率低且成本高。

在人形机器人训练数据采集领域，当前存在两种典型模式的突出问题。一方面，依赖人类穿戴 VR 设备进行动作捕捉的方式效率极低：单套高精度动捕设备成本就超过百万元，且只能采集预设动作，难以覆盖摔倒、突发碰撞等关键的长尾场景；更关键的是，这种方式因缺乏真实物理反馈，极易导致采集的数据出现失真问题。

另一条路线是仿真模拟训练，通过让AI学习互联网数据来生成视频训练机器人。但这条路线的难度也高于VR采集，虽能在一定程度上规避硬件设备的限制，却陷入了“真实性陷阱”：现有物理引擎对柔性物体、流体和非刚性接触的模拟精度明显不足，而基于视频生成的3D 场景往往只是外观逼真，其核心物理参数与现实通常存在严重偏离，这直接导致通过此类数据训练出的策略，可能在仿真环境中表现优异，但在真实世界中却会完全崩溃。

长期看，构建仿真环境所必需的精准物理参数是最关键因素，也是未来打破训练数据制约的攻坚点。

第七大趋势：机器人综合服务模式4S店兴起

“4S 店”代表的是一种综合服务模式，涵盖从整体销售（Sale）、零配件（Spare part）、售后服务（Service）、反馈（Survey）四个维度。人形机器人从部署、使用，到维护、升级的复杂性远超汽车，也因此对服务体系的专业化、标准化、场景化要求也更高。例如，优必选设立的体验店就是一种原型，通过场景化演示直观展示Walker X能力。

可以预见的是，人形机器人的大规模应用离不开这样的综合服务模式兴起和渠道扩张，甚至是打造“5S”的渠道服务（包含软件生态订阅Subscription）。传统的汽车研发、销售和售后分离的模式，是无法满足今后用户对机器人的精细化、定制化场景需求，尤其是在C端市场。因此，对“4S 店”生态的升级，融入定制化的软件需求，或许是打通产业链闭环、放大机器人产品价值的关键。

这种综合服务模式兴起的意义不仅是渠道延伸，更是一种交付模式的革新。汽车只覆盖了生活的部分场景，而人形机器人或许能覆盖方方面面，因此人形机器人的全生命周期价值和服务更重要，通过订阅制或新的付费模式形成和用户的深度绑定，形成“售卖单一设备”进化为“交付未来和体验”成为一种心智上的变革，为万亿级市场的爆发奠定生态基石。

从产业格局来看，除了主机厂自建渠道体系外，第三方专业服务商、区域性运维开发者或加入新生态。类似于汽车后市场的独立维修认证和第三方配件体系，可能也会在机器人领域出现。

目前面临的挑战主要在于C端市场还未兴起、品牌服务标准的缺失。而值得关注的是政策层面也开始重视机器人标准制定、检测认证与回收体系的构建。这一进程不仅将加速机器人的普及渗透，还将孕育出一个涵盖硬件维护、技能开发、数据运营的庞大智能体经济新生态。

第八大趋势：竞技赛事成为人形机器人性能验证的关键舞台

竞技赛事正日益成为验证人形机器人性能不可或缺的关键舞台。人形机器人赛事的价值远超“竞技秀”，它们提供了在实验室难以复现的、公开透明的标准化测试环境，其产生的海量性能数据是迭代优化的宝贵资产。

同时，赛事也揭示了明确的技术攻坚方向，是推动人形机器人从实验室走向规模化应用的强大催化剂。

2025年4月亦庄人形机器人半马开启了人形机器人从实验室到竞技赛场接收压力测试的性能验证新阶段。彼时仅6台机器人完赛的结果，清晰揭示了在电池能量密度、硬件可靠性和复杂环境自主决策方面的瓶颈。

而WRC大会后于8月14到17号紧接着举办的世界人形机器人运动会则将竞技维度全面拓宽。16个国家280支队伍、500余台机器人参赛，比拼从耐力延伸至速度、爆发力、精准操作与协同协作等多元层面。宇树科技的机器人在1500米项目中以6分34秒40的成绩碾压夺冠，并创造了4.78米/秒的速度纪录；北京人形机器人创新中心的“具身天工Ultra”则以21.50秒的成绩斩获全球首个百米冠军，其全程无需人工干预的全自主导去航模式尤为亮眼。此外，立定跳远1.25米、原地跳高95.64厘米、机器人足球赛中的自主对抗以及物料分拣误差小于0.1毫米等表现，均从不同角度印证了算法优化、传感器融合和精细控制方面的进步。

第九大趋势：整机厂百花齐放，产业格局初现雏形

中国人形机器人产业正迎来一个“百花齐放”的繁荣发展期。尽管产业整体仍处于商业化早期，核心技术路线尚未完全收敛，但这并未阻挡各类玩家的积极涌入。从科研机构到初创公司，再到跨界巨头，不同背景的参与者纷纷布局，共同绘制出一幅多元化、竞争与机遇并存的产业全景图：

一方面，多元化参与主体，背景各异、优势互补，入局的整机厂商背景极为丰富。

一是学院派与科研派代表，以国家级创新中心（如北京、上海人形机器人创新中心）和顶尖高校科研团队为代表，他们在运动控制、人工智能等底层核心技术上拥有深厚积累，是原始创新的重要策源地。

二是明星初创公司，如智元机器人、宇树科技、逐际动力等，这类通常由行业领军人物或资深技术专家创立，特点是技术路径清晰、融资能力强、产品迭代速度快，是推动产业加速发展的中坚力量。

三是传统机器人企业，部分在工业机器人或服务机器人领域已有建树的企业，利用自身在供应链、工程化和市场渠道上的优势，切入人形机器人这一新赛道，寻求新的增长曲线。

四是跨界科技巨头，如小米、华为等科技公司也在积极布局。它们凭借在AI、操作系统、硬件生态和品牌影响力上的优势，试图重新定义人机交互的未来。

另一方面，人形机器人企业在地理分布上呈现出高度的集聚性，形成了以北京、上海、深圳（大湾区）为核心的三大产业高地。

北京依托顶尖高校和科研院所的密集优势，成为人形机器人“大脑”（AI算法、操作系统）的研发重镇，创新资源和人才储备充足。

上海：凭借其雄厚的工业基础、丰富的应用场景，在机器人的“身体”（精密制造、关键零部件）和商业化落地方面具备独特优势。

深圳及大湾区： 拥有全球领先的电子信息产业链和硬件供应链生态，为机器人产品的快速迭代和成本控制提供了土壤，成为硬件创新的高地。

第十大趋势：第一梯队开始冲刺IPO，未来竞赛下半场的关键门票  

2025年成为人形机器人整机厂登陆资本市场的关键窗口期。

继优必选2023年登陆港交所成为中国人形机器人第一股之后，随着年初以来具身智能产业的空前热度，宇树科技、智元机器人两大第一梯队整机厂开始冲刺A股IPO。其中宇树科技于今年7月开启IPO辅导，智元机器人也于7月宣布将收购科创板上市公司上纬新材63.62%股份，被市场认为是其获取A股上市平台的举措。   

同属第一梯队，宇树科技和智元机器人在技术重心上有所不同，但在商业化方面都有亮眼表现。

宇树科技的技术重心在对硬件本体的自研开发，而智元机器人的技术重心在于对机器人“大脑”部分，即对大模型的研究。宇树科技出色的硬件能力从机器狗时代延伸到人形机器人时代，其自研电机、减速器、控制器、激光雷达等机器人核心零部件和感知及运动控制算法，机器狗以约70%的市场份额领先全球；而这波人形机器人浪潮中，宇树的H1和G1两款产品的硬件本体性能也很突出，成为众多科研教育机构二次开发的主要选择。智元机器人则具备突出的大模型能力，其通用具身基座大模型GO-1，在倒水、清理桌面等五种任务中成功率较行业平均提升32%。

在商业化方面，宇树科技2024年人形机器人交付量达1500台；工厂方面与吉利、蔚来达成试点合作。智元机器人的人形机器人产品形态有足式和轮式两种，其中轮式的商业化较快，已与富临精工签署数千万元合作订单。足式方面，与比亚迪、上汽达成合作。